$ ssh-copy-id
Usage: /usr/bin/ssh-copy-id [-h|-?|-n] [-i [identity_file]] [-p port] [[-o <ssh -o options>] ...] [user@]hostname
Então, no seu caso, basta usar:
$ ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub -p 22001 [email protected]
Por causa do uso de citações, a parte -p 22001
tornou-se parte do nome do host, o que explica o erro que você recebeu.