Esta pode não ser a resposta que você está procurando, mas não use gtkterm .
Use por exemplo. screen /dev/ttyS0 de um terminal, e se esse terminal for o "Terminal GNOME", desative a tecla aceleradora F10 em Editar - > Preferências.
Se você insistir em usar gtkterm , você pode tentar pressionar ESC [ 2 1 ~ em ordem, mas pode não funcionar se não pressioná-los rápido o suficiente; -)
Atualização:
Como alternativa, adicione uma linha macros = F5::<literal-esc>[21~ na seção [default] de ~/.gtktermrc e pressione F5 para enviar um F10:
$ perl -ne 'print; print "macros = F5::\e[21~\n" if /^\[default/' -i ~/.gtktermrc