Sim, você pode. Se você trocar 39 por 38, poderá aproveitar o fato de que uma expressão de correspondência vazia significa repetir a última correspondência :
36 sed $'
37 /^waitForVisible/ {
39 s//expect/
38 s/this/& and that/
40 s/)$/).to be_visible\\n/
41 }
Obviamente, isso pode não ser equivalente se as linhas 38 e 39 puderem fazer substituições conflitantes.