Depois de se tornar root via su , faça:
adduser orangepi sudo
Se você não tiver adduser em seu sistema, tente com usermod -a para anexar à lista de grupos:
usermod -a -G sudo orangepi
Você também pode querer investigar de quais grupos seu usuário é membro por padrão e adicioná-los também (como o grupo com o nome do usuário, adm , etc.).
Como alternativa, você pode usar su -c :
su -c "adduser orangepi sudo"