Você deve ler sobre os sistemas High Availability e Fault Tolerant .
A partir da sua descrição, você tem uma alta disponibilidade configurada no modo ativo-passivo, com esse cenário você não não terá tempo de inatividade zero. Como o aplicativo deve iniciar no segundo servidor quando ele falhar no servidor principal.
A menos que sua aplicação seja Active-Active, você poderá obter o tempo de inatividade zero ou próximo o suficiente.