Existem dois tipos de problemas ao tentar corresponder cadeias como "[1]" .
Em primeiro lugar, expect usa tcl strings e [] são caracteres especiais dentro de aspas duplas, então você precisa escapar deles com \[ ou usar as chaves de concha {} .
Em segundo lugar, os padrões expect são, por padrão, padrões glob, portanto, [abc] significa corresponder a um caractere a, b ou c. Então você precisa escapar o [ uma segunda vez, ou você pode usar a opção -ex para dizer que você não quer usar um glob, mas uma string exata.
Portanto, o comando resultante que deve funcionar é
expect -ex {default choice [1]:}