Você instalou seu Kali sem o modo UEFI e o Windows 10 exige que o UEFI seja inicializado. Você terá que reinstalar o Kali com o UEFI , só assim você poderá usar o dual boot usando grub
.
Basta reinstalar usando as mesmas partições com uma partição EFI extra. Mas desta vez inicialize seu USB no UEFI. Aqui é um guia para ajudá-lo a instalar usando o EFI.