Se você tiver, use a opção -execdir para find em vez de -exec .
-
-execexecuta o comando da raiz do comando com cada caminho como um argumento -
-execdirexecuta o comando no diretório de destino com cada nome de arquivo como um argumento
Assim,
find . -type f -execdir rename -v 's/[^a-zA-Z0-9 &](?=[^.]*\.)/_/g' '{}' \;