Você verificou a página de manual de sudo
? O terceiro exemplo de sinopse mostra
sudo [...] [-u user name ] [VAR=value] -i | -s [command]
a parte command
é a coisa que você está procurando. É o comando que é executado após a mudança do usuário para o requerido.
Isso se encaixa exatamente no seu exemplo assim:
sudo -u postgres -i ls
juntando tudo junto com sua tarefa original:
guake -n guake -e 'sudo -u postgres -i ls'