Parece que gvfs-open está assumindo o papel de gnome-open no Precise e é instalado por padrão.
xdg-open também é uma opção:
gnome-open é normalmente usado para abrir arquivos da CLI usando seu manipulador do tipo mime associado.
Não parece mais ser instalado por padrão em 12.04. A errata não foi bem documentada ou pelo menos eu ainda não a encontrei.
Parece que gvfs-open está assumindo o papel de gnome-open no Precise e é instalado por padrão.
xdg-open também é uma opção: