Eu acho que depende das câmeras. No passado, consegui fazer o que o OP faz com sucesso usando câmeras que transmitem o H.264 sobre o RTP, controlado pelo RTSP.
Para fazer isso, um cliente RTP é necessário para acessar a câmera e se apossar do fluxo. Eu usei live555 . Minha primeira tentativa foi com openRTSP da CLI.