tl; dr: adicione o componente non-free à linha que define o repositório principal da Debian no seu /etc/apt/sources.list .
linux-firmware-nonfree está no componente non-free do Debian, portanto, você deve encontrar a linha em /etc/apt/sources.list que se parece com deb http://<some url here>/debian <distribution version> main [contrib] e adicionar non-free em algum lugar depois de main . Então, para instalar, execute sudo apt-get update; sudo apt-get install linux-firmware-nonfree .
Se você estiver usando oldstable ou stable, adicione também non-free às security.debian.org lines, se as tiver ativado. Se você quiser, pode fazer o mesmo com as duas linhas deb-src , mas isso não importa.