Você precisa dizer onde encontrar o ícone, como
notify-send -i /usr/share/icons/gnome/32x32/status/stock_lock-broken.png summary test
E é claro que você também pode usar seu próprio ícone, não apenas os padrões.
Para usar um ícone do seu diretório pessoal, você usaria um dos
notify-send -i ~/pictures/picture-name.png summary test
notify-send -i /home/<yourusername>/pictures/picture-name.png summary test
Lembre-se: os nomes diferenciam maiúsculas de minúsculas e os caminhos devem ter um ponto de partida definido. /Home
provavelmente não existe no seu sistema.
man notify-send
também informa sobre outras opções.