Para quem está procurando uma resposta para a mesma pergunta, eu encontrei uma maneira de fazer isso funcionar:
~ / .ssh / config
Gateway do host
Nome do host 172.16.0.10
Usuário gatewayuser
Anfitrião sshserver
Nome do host 30.30.30.30
Usuário sshuser
ProxyCommand gateway ssh connect-proxy -H 10.0.0.10:8080% h% p
Em seguida, da máquina cliente 192.168.0.10:
$ ssh sshserver