Você pode usar sshpass . No entanto, isso exige que você codifique a senha, o que geralmente não é seguro e, portanto, não é recomendado, mas pode ser necessário caso não seja possível usar as impressões digitais da RSA.
Uso:
sshpass -p somepassword ssh user@host
Se você tiver acesso root ao computador remoto, deve pensar em estabelecer chaves RSA. Este explica como é a configuração. p>