Além de instalar o módulo host no manjaro e adicionar o usuário manjaro que está executando o vbox aos grupos, ambos explicados aqui
Parece que você precisa instalar as ferramentas de desenvolvimento no CentOS da VM. De acordo com sua captura de tela, você não tem gcc
instalado. Para fazer isso, execute
sudo yum groupinstall 'Development Tools'
Agora você deve poder compilar os addons de convidado no CentOS.