Eu encontrei uma solução que resolve esse problema:
Mudança de driver de
HP Color LaserJet CP2020 Series with Duplexer Postscript [en] (recommended)
para
HP Color LaserJet cp2025dn pcl3, hpcups 3.11.1 [en]
parece fazer o truque por razões desconhecidas. (Mas estou feliz que funcione) Nenhuma desvantagem detectada ainda.