Se você instalou o Ubuntu Server 12.04, você terá que instalar o ambiente de tempo de execução também. E se você estiver fazendo isso remotamente, você precisa usar ssh -X
em seu comando de conexão remota (NÃO assuma automaticamente que funcionará)
Fazer sudo apt-get install firefox
instalará o ffox e suas dependências, bem como um ambiente de tempo de execução (acredito). Observe que quando você diz "como posso executar o ffox no prompt de comando", você precisa ser mais específico, ou seja, você está tentando executá-lo a partir de um terminal para que ele abra no sistema instalado ou você está tentando executá-lo no terminal em si, de tal forma que você tem um navegador web terminal. O Ffox não funciona na linha de comando como um navegador da web se você não estiver usando um ambiente de GUI. (dê uma olhada em w3m
se você precisar de um navegador semelhante a um terminal)