Conforme indicado na mensagem de erro, você deve compilar o código usando -std=c99 ou -std=gnu99 . Então, por exemplo, seu arquivo é filename.c , então compile usando:
gcc -std=c99 filename.c
que produzirá um binário a.out se não houver mais erros. Se você não quiser usar essa opção, poderá declarar i antes do loop for da seguinte forma:
int i;
for(i = 0; i < 5; i++)
e compile-o usando:
gcc filename.c