Inicialize no Win 10, abra Linha de Comando com o privilégio Admin (para fazer isso, procure por comando no menu Iniciar e clique com o botão direito e selecione Executar como Administrador) e execute o seguinte comando:
bcdedit /set {bootmgr} path \EFI\ubuntu\grubx64.efi
Isso consertará seu problema, pois você adiciona o caminho do grub ao gerenciador de inicialização do Windows.