Você só precisa instalar o p7zip-full.
$sudo apt-get install p7zip-full
Em seguida, extraia o pacote usando: 7z x YOUR_FILE.7z
Exemplo:
$ ls
MyDir.7z
$ 7z x MyDir.7z
7-Zip [64] 15.14 : Copyright (c) 1999-2015 Igor Pavlov : 2015-12-31
p7zip Version 15.14.1 (locale=en_US.UTF-8,Utf16=on,HugeFiles=on,64 bits,4 CPUs Intel(R) Core(TM) i5-7200U CPU @ 2.50GHz (806E9),ASM,AES-NI)
Scanning the drive for archives:
1 file, 335 bytes (1 KiB)
Extracting archive: MyDir.7z
Path = MyDir.7z
Type = 7z
Physical Size = 335
Headers Size = 231
Method = LZMA2:16
Solid = +
Blocks = 1
Everything is Ok
Folders: 2
Files: 6
Size: 57024
Compressed: 335
$ ls
MyDir MyDir.7z
A opção "x" no 7zip preserva a estrutura original do diretório.