Sim, uma partição pequena separada da partição EFI (formatada em FAT32) é sempre necessária se estiver usando o modo UEFI. ~ 300MB deve ser suficiente para multi-boot, mas ~ 550MB é preferível.
O ESP - EFI System Partiton - não deve ser confundido com /boot
(não é necessário para a maioria das instalações do Ubuntu) e é um requisito padrão.
Informação adicional: