Se você realmente quiser voltar aos espaços, aqui está o comando, somente para arquivos
find /path -type f -iname '*_*' -exec bash -c 'echo mv -i "" "${1//_/ }"' _ {} \;
Isso só mostra o que faria, remover o echo
para realmente exec.
Em seguida, você também pode alterar o diretório substituindo -type f
por -type d
.