Tente usar xdg-open
(seu caminho completo é /usr/bin/xdg-open
e deve ser instalado por padrão; não é necessário instalá-lo manualmente).
xdg-open
é um programa que "abre um arquivo ou URL no aplicativo preferido do usuário. Se um URL for fornecido, o URL será aberto no navegador da Web preferido do usuário. Se um arquivo for fornecido, o arquivo será aberto em a aplicação preferida para arquivos desse tipo. "
Você pode encontrar mais informações em link ou executando man xdg-open
.