Vendo isso, eu tive que adicionar à última resposta, já que há algumas melhorias possíveis.
Se você removeu o virtualbox 5.0 e atualizou para o 5.1, pode haver alguns pacotes que não foram totalmente removidos.
Aqui está o que funciona melhor se você quiser manter tudo bem sem nenhum pacote corrompido:
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feche o virtualbox
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remova o Virtualbox 5.1
sudo apt-get remove virtualbox-5.1
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Remova todos os pacotes não utilizados, que removerão alguns pacotes do Virtualbox. Ele também pode remover mais pacotes e cabeçalhos anteriores do linux se você atualizou e não executou este comando antes.
sudo apt-get autoremove
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Verifique se não há mais nada do virtualbox
sudo apt-get purge virtualbox virtualbox-qt
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Reinstale o VirtualBox 5.1 (ou VirtualBox, se você quiser 5.0)
sudo apt-get install virtualbox-5.1
ou
sudo apt-get install virtualbox
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Configurar o virtualbox
sudo vboxconfig
Se você deseja reverter, você pode usar o mesmo processo, mas instalar o VirtualBox em vez do VirtualBox-5.1, mas se você adicionar alguns módulos do VirtualBox instalados como adições de convidado, talvez seja necessário reconfigurá-lo.