Sim, é possível usar o código Unicode diretamente em arquivos de definição de layout de teclado xkb em /usr/share/X11/xkb/symbols/ ou usar com keysym usando este formato U#### ou 0x100#### .
Exemplo:
key <AD04> { [ r, R, U200F, U200E ] };
Ou para definir novas keysym:
xmodmap -e "keysym RLM = U200F"
Para keysym permanente, adicione a ~/.xmodmap file:
keysym RLM = U200F
Referências: