Não tenho certeza de como os tópicos estão aqui, já que isso é mais sobre o Raspi que não é o Ubuntu do que o computador local do Ubuntu ... Mas dado que isso também se aplica a um Ubuntu puro → Ubuntu configurado e no interesse de ser útil, eu vou pisar em ...
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Você só precisa apontar para a EXIBIÇÃO correta quando executar coisas gráficas sobre SSH, no seu caso:
DISPLAY=:0 firefox
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Controlar o aplicativo é um pouco mais difícil. Eu descobri sobre x2x há algumas semanas e parece fazer o trabalho. Você precisará instalar
x2x
no raspi e executar uma sessão SSH separada da seguinte forma:ssh -X raspi x2x -to :0