Graças a @muru, a configuração a seguir está funcionando agora:
PermitRootLogin no
PasswordAuthentication no
AllowUsers nonrootadmin nonadminsftp
Subsystem sftp internal-sftp
Match group sftpaccess
# The following directives only apply to users in sftpaccess
PasswordAuthentication yes
ChrootDirectory %h
X11Forwarding no
AllowTcpForwarding no
ForceCommand internal-sftp
Eu adicionei anteriormente nonrootadmin
ao grupo sftpaccess
. Depois que eu removi este usuário do grupo ...
$ sudo gpasswd -d nonrootadmin sftpaccess
$ getent group ftpaccess
ftpaccess:x:1002:nonadminsftp
... nonrootadmin
agora pode usar o SSH.