Como você instalou o Firefox? Estou usando o Firefox 13 no Ubuntu 12.04 e a barra de menu aparece no Unity (isso é chamado de "barra de menu global"). Isso é feito com um addon chamado firefox-globalmenu. Se você de alguma forma instalou o Firefox a partir de um pacote não-ubuntu, esse pode ser o problema.
Você pode tentar abrir um terminal e digitar
sudo apt-get install firefox-globalmenu
isso instalará o pacote ou informará que ele já está instalado.