Você deve adicionar seu usuário ao grupo vboxusers fazendo:
sudo usermod -G vboxusers -a <username>
Ou edite o arquivo /etc/group com nano ou vim e adicione seu nome de usuário na frente de vboxusers :
Lembre-se, você deve fazer isso no host, não no convidado. Em seguida, faça logout e faça login novamente ou reinicie o computador.
Aditya sugere: O pacote de extensão pode ser necessário ,
veja os comentários para detalhes.