Quando o Windows é instalado no modo legado (BIOS-MBR) e você instala o Linux posteriormente, você deve instalar o Linux no modo legado, mesmo que você instale a distribuição Linux em uma unidade separada. .
Não é que o Xubuntu queira instalar no modo UEFI, é a maneira como você inicializa o instalador. Se você inicializar o instalador no modo UEFI, ele será instalado no modo UEFI; se você inicializar o instalador no modo herdado, ele será instalado no modo herdado.
Instalando no modo legado, você não precisa nem substituir o carregador de inicialização do Windows pelo Grub ao instalar o Xubuntu em sua própria unidade, você pode instalar o Grub no MBR da unidade do Xubuntu.
A alteração da ordem de inicialização no UEFI-BIOS para o Xubuntu-drive inicializaria o Grub, onde você pode inicializar o Xubuntu ou o Windows. Se você definir a ordem de inicialização para a unidade do Windows, ela será inicializada diretamente no Windows.
Eu tenho um sistema muito semelhante, o Windows e o Ubuntu instalados em unidades separadas, ambos os sistemas operacionais instalados no modo legado. A unidade do Windows não é afetada pela instalação do Ubuntu, portanto, se uma das unidades falhar, poderei inicializar na outra unidade ...
Mas parece que você já tem uma solução de trabalho, se tudo funcionar bem, mantenha-a como está ...