Eu tive exatamente este mesmo problema. Qual versão do VirtualBox, especificamente? Eu tinha 5.0.14 junto com o Ubuntu 15.10. Sempre que eu tentei instalar as coisas adicionais do convidado, havia uma mensagem enigmática dizendo,
Os cabeçalhos para o atual kernel em execução não foram encontrados. Se o seguinte a compilação do módulo falha, então essa pode ser a razão.
No entanto, nada falhou em criar, pelo menos, nenhuma mensagem de erro apareceu na tela para esse efeito. Além disso, o driver de exibição pareceu funcionar, e eu consegui definir uma resolução mais alta para a tela, embora ela não tivesse a resolução do meu monitor nativo.
Observando os changelogs do VirtualBox, houve uma menção no v.16 ou no .18 sobre a correção de algo relacionado ao SharedFolders ou algo que não está sendo construído corretamente a partir das adições.
A solução "simples" que experimentei (note isso três meses depois), foi atualizar o VirtualBox (5.0.20) e o Ubuntu (16.10).
Depois apagou todas as máquinas virtuais, recriou, reinstalou o Ubuntu.
Em seguida, instalei as inclusões de convidado, seja de ISO na pasta C:\Program Files\VirtualBox (ou onde) ou no .extpack .
Então tudo o que fiz foi definir uma pasta compartilhada no VirtualBox e escolher montá-la automaticamente. E foi montado em /media/sf_* , em que * é qualquer nome que você forneceu ao compartilhamento no VirtualBox.
A tarefa final foi adicionar meu usuário ao grupo vboxsf e fazer logout e / ou reiniciar.
sudo usermod -a -G vboxsf <username>
Uma reinicialização e eu consegui alterar as dimensões de exibição e o acesso de leitura / gravação à pasta compartilhada.