Como o driver deste modelo é construído para i386 e você está rodando em 64bits (amd64) então primeiramente você precisa instalar uma biblioteca de 32bits (i386) via:
sudo dpkg --add-architecture i386
sudo apt-get update
sudo apt-get install libc6:i386 libncurses5:i386 libstdc++6:i386
Agora você pode instalar o driver normalmente baixando o driver do site da Brother para HL-1200/1201 / 1211W em link .
Como alternativa, selecione Drive do banco de dados do driver do Ubuntu para este modelo.