Eu recomendo que você use upstart.
Executar:
sudo nano /etc/init/myscript.conf
Em seguida, escreva:
description "My Script for Ubuntu 14.04"
author "social_loser"
start on runlevel [2345]
exec Path_To_Script_Here
Salve e feche e execute:
init-checkconf /etc/init/myscript.conf
Sempre que você ligar o seu PC, o script será executado.