Os fóruns do Ubuntu tiveram algumas soluções depois que eu perguntei aqui - link
Em particular, rasgando todo o iso, usando
dd if=/dev/dvd of=/path/dvd.iso
parece fazer exatamente o que eu queria
Eu usei esta resposta e copiei um DVD para fazer o backup usando o dvd :: rip. Embora não pareça realmente rasgar o menu, ele copia tudo como um arquivo separado, que é o que eu esperaria e está obviamente bem.
No entanto, ele parece estar apenas no formato .vob (configurei para ir para .avi). Além disso, ele é copiado para arquivos com 22 minutos de duração (isso não está relacionado a capítulos do DVD).
Tenho certeza de que segui o manual, achei que não sei como está atualizado. Se houver ferramentas muito fáceis para "colar" os arquivos, isso também seria bom.