Você pode tentar instalar o pacote hplip no centro de software do Ubuntu.
Uma vez instalado, execute-o e siga o assistente de configuração. Selecione impressora de rede e escolha autodetectar ou adicionar impressora por endereço IP (desde que você saiba o IP da sua impressora).
Orestodevesersimpleseiráinstalarodriverquevocêprecisaparausá-lo.
Por fim, adicione uma impressora
Depois disso, você poderá imprimir usando a tecnologia sem fio.