Consegui corrigir esse problema editando o arquivo /etc/xrdp/sesman.ini
e comentando o requisito de associação ao grupo. Agora você pode acessar todas as contas.
[Security]
AllowRootLogin=1
MaxLoginRetry=4
#TerminalServerUsers=tsusers
#TerminalServerAdmins=tsadmins
Evidentemente, um usuário deve ser um membro de tsusers que deve ser criado pelo próprio xrdp. Este grupo não foi criado na instalação do xrdp no meu caso. Eu criei o grupo e adicionei usuários ao grupo. Mas isso não ajudou. Ao comentar as seguintes linhas, todos os usuários podem fazer o rdp agora.