Eu usei o Clipgrab e não estou muito impressionado com isso, pois ele não mostra a velocidade de download.
Eu prefiro o youtube-dl. É um aplicativo de console e, portanto, leve e empacotado com muitos recursos. Uma das minhas características favoritas do youtube-dl é que ele pode baixar as playlists do youtube.
Para instalar o youtube-dl
sudo apt-get install youtube-dl
Não se esqueça de ver sua página de manual e ajuda.
man youtube-dl
youtube-dl -h