Parece haver um problema de compatibilidade com as versões específicas do vagrant e do virtualbox.
Uma solução alternativa parece ser a seguinte:
A.
cd /usr/share/vagrant/plugins/providers/virtualbox/driver
edite meta.rb
e adicione
"5.1" => Version_5_1
abaixo da linha: "5.0" => Version_5_0,
(deve estar na linha 63)
B.
cd /usr/share/vagrant/plugins/providers/virtualbox/
edite plugin.rb
e adicione
autoload :Version_5_1, File.expand_path("../driver/version_5_1", __FILE__)
abaixo da linha: autoload :Version_5_0, File.expand_path("../driver/version_5_0", __FILE__)
(deve estar na linha 58)
C.
cd /usr/share/vagrant/plugins/providers/virtualbox/driver
crie um arquivo chamado version_5_1.rb
com esses conteúdos .
Espero que isso resolva o problema.