Você precisa instalar o GRUB (GRand Unified Boot-loader).
O instalador deve ter perguntado se você deseja instalar o GRUB e você deve ter dito SIM. Acho que você pode escolher o SO no momento da inicialização pressionando F8 ou F12.
Você deve instalar um gerenciador de inicialização do Ubuntu (se você conseguir iniciá-lo) ou diretamente do Windows.