Sua melhor aposta seria apenas usar o comando pkill. Pode ser encontrado no pacote procps. Você usa assim:
pkill fir<tab>
pkill firefox
Para obter a conclusão de comandos aninhados, seu shell (bash) precisa ser inteligente e ativar o autocompletion nesses cenários. Unforunately, parece que isso não acontece. Eu acredito que a concha alternativa, peixe, faz.