Isso depende da área de trabalho do Ubuntu que você está usando, mas, em última análise, sempre será um trabalho simples.
Se você estiver usando a área de trabalho Unity, basta clicar no ícone "power" no canto superior direito da tela e clicar em "Startup Applications". Você verá abaixo o ícone em questão. Você pode encontrar esse pequeno ícone "power" no canto superior direito da área de trabalho do Unity.
Esta caixa de diálogo será exibida. Simplesmente clique em Adicionar, escolha o comando para executar na inicialização (você pode pressionar Browse de lá para economizar tempo digitando no comando, ou se você sabe exatamente qual é o comando, você pode digitá-lo) e então deve ser salvo nas preferências de aplicativos de inicialização.