"Erro de entrada / saída" é o prompt bash dizendo que foi recusado o acesso a esse utilitário pelo kernel. Infelizmente, o kernel informou ao hardware que ele não está disponível (ou acredita que não esteja disponível). Normalmente, em um único ambiente de disco, esse erro significaria que um disco falhou (ou está falhando), pois está recusando o acesso a esses setores do disco que contêm esse utilitário ou aplicativo (no seu caso, sudo).
Gostaria de arrancar a partir de um Ubuntu Live CD (ou USB) e ver se você pode diagnosticar o problema usando os utilitários no ambiente ao vivo. Se você puder ver sua matriz e seus discos, pode ser que o kernel tenha tido um momento e tenha esquecido como interagir com eles. Se você não puder ver seus discos ou se estiver faltando um disco, talvez esteja vendo problemas de matriz; que é um post totalmente diferente, eu tenho medo.
No RAID5, se você soltar dois discos no array, perderá tudo. Parece que dois discos podem ter morrido e a matriz basicamente parou, impedindo o acesso a qualquer coisa nele (sudo sendo o principal exemplo.