Semelhante a, mas diferente de, uma das outras respostas, eu tentei isso com muita alegria:
Adicione um arquivo sysctl em /etc/sysctl.d para desabilitar o ipv6 - não universalmente, apenas como um estado padrão da interface:
net.ipv6.conf.default.disable_ipv6=1
Então, no arquivo de interfaces e somente para as interfaces que você deseja ter o ipv6, adicione:
iface eth0 inet dhcp # .. or whatever
up sysctl -w net.ipv6.conf.$IFACE.disable_ipv6=0
... assim, as interfaces não recebem endereços IPv6 quando aparecem (como atualmente), mas podem ser persuadidas a tê-los em casos específicos. Você poderia, sem dúvida, desabilitar os RAs antes de ativar o ipv6, se é isso que você queria também.
NB: Eu suspeito que você vai encontrar problemas com VLAN chamadas interfaces (por exemplo, eth0.100) e terá que soletrar isso no comando 'up' como 'eth0 / 100' em vez de $ IFACE, que terá o formato errado - eu não testei, mas parece que o sysctl vê o mundo.