Etapas que funcionaram melhor para o OP:
1) Vá para o link postado por juggernaut1996
2) Faça o download e extraia o arquivo chamado "[Linux] UFRII LT Printer Driver Ver.1.20"
3) Clique com o botão direito e instale com o ubuntu software center (ou provavelmente o dpkg na linha de comando ou outro gerenciador de pacotes)
4) Do marcador "Impressoras > Adicionar > selecione Canon LBP6030 / 6040 / 6018L > Encaminhar
5) O gerenciador de impressoras encontra os drivers por conta própria e você pode simplesmente clicar no botão de avanço até que a impressora esteja disponível.
Essencialmente, estou seguindo estas instruções , mas usando os drivers vinculados acima.
Editar setembro de 2018: Desde o meu post anterior, o link acima parece não funcionar mais. Eu também atualizei para o ubuntu 18.04. Eu encontrei essas instruções para ser valioso driver para canon LBP6030