Sim, você só precisa montar o diretório manualmente. Para fazer isso, use mount -t vboxsf SHARENAME /path/to/where/to/mount .
O SHARENAME depende da sua pasta compartilhada, é o nome que você inseriu na caixa de diálogo Pastas Compartilhadas do VirtualBox.
Idealmente, o /path/to/where/to/mount deve estar dentro do seu diretório de usuários (dentro do VBox). No meu caso, eu uso /home/evgeny-vbox/Documents .
EDIT : se você quiser que ele seja montado na inicialização também, adicione isso ao seu /etc/fstab :
SHARENAME /path/to/where/to/mount vboxsf defaults 0 0