Tente executar isso
$ echo deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian xenial contrib | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/virtualbox.list
$ wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox_2016.asc -O- | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install virtualbox-5.1
Depois de terminar a instalação, execute
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
apenas para garantir que você tenha a versão mais recente