Se você quiser executá-lo no momento da inicialização, coloque o comando em /etc/rc.local usando o comando sudo nano /etc/rc.local e, após inserir a senha, basta colocar o comando bash para iniciar o vpnc antes da 'saída 0' no final do o arquivo.
Além disso, se você perceber que ele não funciona corretamente, convém colocá-lo em arquivos como ~/.bash_profile , ~/.bash_login ou ~/.profile . FYI: bash_profile é lido primeiro, mas se você já tiver um deles criado com algum conteúdo, pode querer usá-lo. Isso executaria o comando quando você fizer login, apenas no caso de você desejar isso.