Isso pode ser feito editando o arquivo sudoers usando sudo visudo
Neste "editor" de linha de comando, anexe:
Username ALL = NOPASSWD: /full(!)/path/to/app
e substitua Username
pelo seu nome de usuário. Mas cuidado, isso é muito perigoso, conceder permissão completa para aplicativos e só deve ser feito se você souber exatamente o que está fazendo.