primeiro baixe o tar específico para o Ubuntu. Abra o terminal e digite
wget https://mupen64plus.googlecode.com/files/mupen64plus-bundle-linux32-2.0.tar.gz
depois, descompacte o arquivo
tar xvf mupen64plus-bundle-linux32-2.0.tar.gz
entre no diretório e execute a instalação
cd mupen64plus-bundle-linux32-2.0.tar.gz
./install.sh
et voilà!